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文檔簡介
1、本文采用數(shù)字圖像處理的原理對爬行式弧焊機器人的焊縫軌跡跟蹤技術(shù)進行了較深入的研究，尤其對多種形狀焊縫的圖像處理有了一定的探索。介紹了爬行式弧焊機器人結(jié)構(gòu)光視覺傳感及圖像處理過程，從CCD采集圖像開始，圖像經(jīng)過數(shù)據(jù)線傳輸?shù)綀D像采集卡中進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，并形成256色PAL制式的圖片格式。用所編寫的軟件對其進行圖像預(yù)處理，如低高通濾波、中值濾波、二值化和圖像分割等。針對不同坡口設(shè)計出相應(yīng)算法，對上一環(huán)節(jié)得到的圖像(即圖像中只有清晰的光紋，無其它
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