基于傳感器信息融合的室內(nèi)運動物體分類與跟蹤研究.pdf

1、在移動機器人跟蹤運動目標的過程中，為順利完成任務(wù)需要解決兩個關(guān)鍵問題：一是準確的檢測出運動目標并分辨其類別，二是根據(jù)運動目標的狀態(tài)制定有效的跟蹤策略。同種類的運動物體表現(xiàn)出相似的運動模式，不同類物體間的運動模式差異明顯，了解運動目標的類別信息有利于更有效的跟蹤。本文針對室內(nèi)環(huán)境，以有效跟蹤運動目標為目標，研究工作圍繞上述兩個關(guān)鍵問題展開，主要內(nèi)容包括：
　　 1.針對單一傳感器信息“各有偏好”的特點，采用多傳感器作為信息的獲取方

2、式，各取所長。激光傳感器可以獲取運動目標相對移動機器人的位姿，是制定跟蹤策略的前提；單目視覺傳感器包含了豐富的顏色信息，可以作為運動檢測和目標識別的主要依據(jù)。對于激光傳感器，通過對掃描點進行自適應(yīng)聚類和分割，提取片段的幾何特征作為描述；視覺傳感器的數(shù)據(jù)量較大，特征提取耗時，因此要在整個圖像平面中選擇“感興趣”的區(qū)域，大幅度縮小假設(shè)空間的規(guī)模，降低時間復(fù)雜度。
　　 2.在室內(nèi)環(huán)境下，運動物體具體可以分為三類：單人、人群和其他類。

3、單個行人的運動具有規(guī)律性和可預(yù)測性，是服務(wù)機器人跟蹤的主要目標，也是本文的研究重點。有效的區(qū)分這三類運動物體對完成最終的目標跟蹤具有指導(dǎo)意義。由于已經(jīng)明確分類目標，本文采用樸素貝葉斯分類器，并通過Adaboost算法衡量每個特征對分類的貢獻程度，使得每個特征的價值利用最大化。
　　 3.運動目標跟蹤，即移動機器人識別運動目標、預(yù)測運動目標的軌跡、并根據(jù)運動目標的狀態(tài)調(diào)整自身的行為使得運動目標處于可監(jiān)測范圍內(nèi)。物體的可識別性源于其