基于虛擬樣機技術(shù)的4PUS-1PS并聯(lián)機器人動力學(xué)及參數(shù)優(yōu)化研究.pdf

1、近年來，越來越多的專家學(xué)者將其精力投入到了并聯(lián)機器人的研究中，一大批獨具特色的并聯(lián)機器人機構(gòu)也相繼被開發(fā)出來，有的甚至已經(jīng)得到了實際應(yīng)用。相比于傳統(tǒng)的串聯(lián)機器人，并聯(lián)機器人承受載荷的能力更強，精度更高，結(jié)構(gòu)也更加簡單。因此，其應(yīng)用前景不可限量。本文以4PUS-1PS型并聯(lián)機器人為研究對象，在借鑒了前人在相關(guān)領(lǐng)域的研究成果的基礎(chǔ)上，重點分析了該型并聯(lián)機器人的運動學(xué)、工作空間、動力學(xué)、虛擬樣機仿真及參數(shù)優(yōu)化設(shè)計等問題。
　　本文首先對

2、4PUS-1PS型并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)特點進行了分析，并基于矢量法和坐標(biāo)變換法建立該型并聯(lián)機器人的運動學(xué)逆解模型。在此基礎(chǔ)上，結(jié)合機構(gòu)運動過程中的約束條件，運用MATLAB軟件編制程序，繪制出給定結(jié)構(gòu)參數(shù)時的機器人工作空間圖譜。然后基于拉格朗日動力學(xué)方程，分析了系統(tǒng)能量變化關(guān)系，建立了該型并聯(lián)機器人的動力學(xué)模型。同時，基于ADAMS軟件對機器人進行虛擬樣機仿真，繪制仿真曲線，并與理論模型結(jié)果進行對比，驗證了運動學(xué)、動力學(xué)模型的準(zhǔn)確性。最后，