工業(yè)機(jī)器人多通道協(xié)同控制技術(shù)研發(fā).pdf

1、協(xié)同控制技術(shù)是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外部軸、多個(gè)機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵技術(shù)。以往協(xié)同控制技術(shù)的研究主要集中在多個(gè)機(jī)器人單元的任務(wù)分配策略和通信方式上，而對(duì)多通道協(xié)同運(yùn)動(dòng)的軌跡計(jì)算和位姿插補(bǔ)未做深入研究。本文提出了多運(yùn)動(dòng)組下工業(yè)機(jī)器人的協(xié)同控制方法，并完成了協(xié)同控制軟件的開(kāi)發(fā)。
　　協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制器采用總線(xiàn)方式實(shí)現(xiàn)與不同運(yùn)動(dòng)組內(nèi)伺服驅(qū)動(dòng)的通信。通過(guò)各運(yùn)動(dòng)組內(nèi)坐標(biāo)關(guān)系的計(jì)算和運(yùn)動(dòng)組間坐標(biāo)關(guān)系的計(jì)算建立協(xié)同運(yùn)動(dòng)各單元之間的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，從而計(jì)算出關(guān)節(jié)

2、空間下各伺服軸轉(zhuǎn)角同笛卡爾空間下協(xié)同運(yùn)動(dòng)軌跡之間的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。針對(duì)多運(yùn)動(dòng)組協(xié)同運(yùn)動(dòng)的軌跡規(guī)劃問(wèn)題，本文提出了關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和直角坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)下的插補(bǔ)算法以及各運(yùn)動(dòng)組協(xié)同運(yùn)動(dòng)軌跡插補(bǔ)數(shù)據(jù)的合成方法。
　　根據(jù)提出的多通道協(xié)同控制方法完成了機(jī)器人協(xié)同控制系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)。按照協(xié)同運(yùn)動(dòng)指令輸入、協(xié)同軌跡計(jì)算和位置控制數(shù)據(jù)輸出功能的實(shí)現(xiàn)將控制系統(tǒng)劃分為譯碼器、多組控制、插補(bǔ)器、伺服驅(qū)動(dòng)等模塊。譯碼器將協(xié)同運(yùn)動(dòng)指令傳入系統(tǒng)，多組控制模塊計(jì)算出協(xié)同軌跡并