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文檔簡介
1、機(jī)器人技術(shù),已成為當(dāng)前工程領(lǐng)域的熱門研究方向。其中仿人機(jī)器人的研究更是機(jī)器人研究中最引人注目,最具有挑戰(zhàn)性的研究方向之一。仿人機(jī)器人最重要的特征在于其步行移動方式。為實現(xiàn)仿人機(jī)器人的穩(wěn)定步行,需要實時檢測腳部受力狀態(tài)。本論文就是針對仿人機(jī)器人步行的研究要求,研究一種用于仿人機(jī)器人的六維力傳感器。普通六維力傳感器維間耦合現(xiàn)象比較嚴(yán)重,也缺乏有效的過載保護(hù)措施。為此,本課題組提出一種無耦合的六維力傳感器結(jié)構(gòu)。課題的主要研究內(nèi)容如下:
2、 介紹新型六維力傳感器的結(jié)構(gòu)原理。論述結(jié)構(gòu)原理,并根據(jù)設(shè)計要求,為實現(xiàn)結(jié)構(gòu)上的無耦合,制定出零部件的加工工藝過程。提出應(yīng)變片組橋方案以及粘貼方法。分析該六維力傳感器力和力矩的計算方法。
對傳感器進(jìn)行有限元仿真。在 ANSYS10.0平臺下,使用 APDL語言建立傳感器的有限元模型。首先對傳感器的三種彈性體進(jìn)行靜力學(xué)分析,查看其應(yīng)變分布,以驗證設(shè)計是否可行。然后進(jìn)行整機(jī)裝配體有限元仿真,并模擬傳感器在不同方向載荷作用下的變形情
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