諧波驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)非線性控制.pdf

1、隨著工業(yè)自動(dòng)化水平的不斷提高，人們對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的控制精度和響應(yīng)速度提出了越來越高的要求，諧波驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)正是在這一背景下出現(xiàn)的。諧波驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以其優(yōu)良的傳動(dòng)特性迅速在各個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域，特別是高精度控制領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。
　　 本文在充分考慮諧波驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中突出存在的運(yùn)動(dòng)誤差這一主要的非線性傳動(dòng)問題基礎(chǔ)上，針對(duì)系統(tǒng)模型特點(diǎn)，應(yīng)用新近發(fā)展起來的非線性控制技術(shù)，研究了該系統(tǒng)在幾種常見控制作用下的高精度運(yùn)動(dòng)控制問題。
　　 首先，研究了諧

2、波驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在狀態(tài)反饋下的兩種控制方式：位置控制和軌跡跟蹤控制，分別給出了可進(jìn)一步提高系統(tǒng)品質(zhì)的非線性比例一微分(NP-D)控制器和非線性比例-微分加前饋系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型(NP-D+)控制器；其次，考慮到工程應(yīng)用中系統(tǒng)輸出的速度信息不便測(cè)量的實(shí)際情況，提出了只基于位置測(cè)量的輸出反饋控制，包括位置和軌跡跟蹤控制器；最后，文章將驅(qū)動(dòng)器飽和的實(shí)際情況納入考慮范圍，重新研究了狀態(tài)反饋和輸出反饋下的位置和軌跡跟蹤控制問題。應(yīng)用Lyapunov穩(wěn)定性理