液壓系統(tǒng)非線性控制方法的研究.pdf

1、鍛造液壓機(jī)由于鍛造速度快、控制精度好、自動(dòng)化程度高、工藝范圍廣以及節(jié)能、節(jié)材顯著，被認(rèn)為是鍛造設(shè)備的發(fā)展方向之一，是目前大型自由鍛錘及中小型普通水壓機(jī)的更新?lián)Q代產(chǎn)品。 本文首先歸納總結(jié)了國(guó)內(nèi)外鍛壓機(jī)及其控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)，討論了液壓機(jī)的工作原理。在深入分析等溫鍛造液壓機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)行原理的基礎(chǔ)上，建立了液壓機(jī)系統(tǒng)整體數(shù)學(xué)模型。 其次，針對(duì)所建立的仿射非線性系統(tǒng)模型，利用微分幾何反饋線性化的方法，將系統(tǒng)模型進(jìn)行了輸入輸出

2、線性化，將其等效為一個(gè)線性的系統(tǒng)模型，以便于按照通常的線性系統(tǒng)的分析與設(shè)計(jì)方法進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)。并且討論和分析了系統(tǒng)模型不確定分量在微分幾何反饋線性化前后的映射關(guān)系。 最后，介紹了基于LMI的H∞魯棒控制器設(shè)計(jì)原理與方法。并針對(duì)精確線性化后的系統(tǒng)，考慮外擾的影響，按照液壓機(jī)系統(tǒng)同步性能的要求，設(shè)計(jì)了H∞魯棒控制器，并進(jìn)行了仿真研究，仿真結(jié)果表明系統(tǒng)響應(yīng)具有很好的動(dòng)態(tài)性能。將仿真結(jié)果與直接采用PID控制算法進(jìn)行了對(duì)比，表明本文所設(shè)計(jì)的