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文檔簡介
1、繩牽引攝像機(jī)器人可在大型運(yùn)動賽場和演出現(xiàn)場的上空飛行，實(shí)現(xiàn)攝像機(jī)的任意空間三維運(yùn)動，帶來了攝像機(jī)搭載系統(tǒng)的一次革命。攝像機(jī)的運(yùn)動隨拍攝目標(biāo)的瞬間變化而改變，因此為了確保攝像機(jī)的拍攝范圍和圖像的穩(wěn)定，有必要對攝像機(jī)的動力學(xué)問題進(jìn)行仿真分析。本文建立了索牽引攝像機(jī)系統(tǒng)的動力學(xué)模型，分析了冗余系統(tǒng)的索力求解方法，并研究了使系統(tǒng)平穩(wěn)運(yùn)動的軌跡規(guī)劃方法和工作空間的優(yōu)化設(shè)計(jì)方案。
首先，運(yùn)用牛頓歐拉方法建立了索牽引攝像機(jī)系統(tǒng)的動力學(xué)模
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