復(fù)雜形狀物料堆體積測量算法研究.pdf

1、本文在分析現(xiàn)有大型物料堆體積測量方式的基礎(chǔ)上，研究一種基于多目（三目）視覺的復(fù)雜形狀大型物料堆體積測量方法。首先設(shè)計完成了實驗測量裝置。為了解決大型物料堆的表面灰度變化小，特征點較少的問題，利用黑白網(wǎng)格投影的方式人工制造角點。研究考慮攝像機的徑向畸變的攝像機標(biāo)定技術(shù)，應(yīng)用Tsai兩步法標(biāo)定、粒子群優(yōu)化的方式求取攝像機的內(nèi)外參數(shù)。此方式對標(biāo)定物的要求不嚴(yán)格，適合在大型料堆體積計算時應(yīng)用。
　　從三個不同方向采集圖像信息，為了增強圖像

2、特征點信息需要對圖像進(jìn)行預(yù)處理。利用人工輔助找點的方式提取料堆表面的特征點。在兩個近似的條件下，對角點引導(dǎo)的邊緣匹配算法和邊緣約束的對應(yīng)點匹配方式進(jìn)行改進(jìn)，由提取的表面特征點增加相應(yīng)的匹配角點數(shù)。并分析兩個近似條件對求取的料堆體積誤差的影響。根據(jù)標(biāo)定的攝像機內(nèi)外參數(shù)把匹配的角點像素對恢復(fù)成三維坐標(biāo)值。
　　最后，根據(jù)恢復(fù)的三維散點坐標(biāo)基于插值法進(jìn)行三維重建和體積計算。在計算過程中，插值算法的準(zhǔn)確性直接影響體積計算的準(zhǔn)確性。本文中采