料堆測(cè)量系統(tǒng)三維重建算法研究.pdf

1、在生產(chǎn)過(guò)程的物流信息化管理過(guò)程中，對(duì)料堆的有效計(jì)量成為大型企業(yè)整個(gè)物流信息化管理中一個(gè)很重要的環(huán)節(jié)。為了提高企業(yè)原材料自動(dòng)化管理水平，如何準(zhǔn)確的測(cè)量物料堆體積成為迫在眉睫的問(wèn)題。
　　本課題在分析現(xiàn)有各種三維測(cè)量方法后，根據(jù)料堆的特點(diǎn)采用了一套基于計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的物料堆體積測(cè)量方案:利用人工光源透過(guò)黑白網(wǎng)格照射到料堆表面，人為制造特征點(diǎn)，然后采用左右相機(jī)攝取圖片，然后將圖片讀入計(jì)算機(jī)。通過(guò)對(duì)這些特征點(diǎn)進(jìn)行尋找和匹配，從而獲得料堆點(diǎn)

2、的三維坐標(biāo)，進(jìn)而對(duì)料堆進(jìn)行三維重構(gòu)。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一套體積測(cè)量裝置，并利用這套裝置完成對(duì)三維散點(diǎn)數(shù)據(jù)的采集。
　　采集后的數(shù)據(jù)不可以直接進(jìn)行體積計(jì)算，需要對(duì)其進(jìn)行預(yù)處理。由于在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中不能保證載物臺(tái)平面與料堆平面完全平行，致使獲得的散點(diǎn)數(shù)據(jù)存在偏斜。所以本課題對(duì)獲取的邊界點(diǎn)利用最小二乘法計(jì)算傾斜角，進(jìn)而完成對(duì)整個(gè)料堆的校正。同時(shí)對(duì)料堆中存在的噪聲選用小波算法進(jìn)行濾波處理，為下一步的工作做好準(zhǔn)備。
　　在對(duì)料堆進(jìn)行體積計(jì)