速度位置信息輔助下慣性導(dǎo)航行進(jìn)中快速自對準(zhǔn)算法研究.pdf

1、初始對準(zhǔn)是捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心技術(shù)之一，初始對準(zhǔn)的快速性和準(zhǔn)確性決定了捷聯(lián)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能。本文旨在研究捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)行進(jìn)中快速自對準(zhǔn)算法。文中首先分析了影響對準(zhǔn)快速性及精度的諸多因素，基于分析結(jié)論提出了一種新的快速行進(jìn)中自對準(zhǔn)算法，通過實(shí)測數(shù)據(jù)驗(yàn)證了本文提出算法相較于傳統(tǒng)算法具有更強(qiáng)的快速性。
　　論文主要研究工作如下：
　　(1)推導(dǎo)了不同輔助信息條件下行進(jìn)中精對準(zhǔn)模型，從模型、對準(zhǔn)時(shí)長、對準(zhǔn)時(shí)間分配及對準(zhǔn)過程定位

2、誤差等多方面分析了影響對準(zhǔn)快速性及精度的因素，為后文設(shè)計(jì)快速行進(jìn)中對準(zhǔn)算法提供依據(jù)；
　　(2)根據(jù)對準(zhǔn)快速性及精度影響因素分析，綜合考慮各影響因素后提出了回溯式快速行進(jìn)中自對準(zhǔn)算法；
　　(3)依據(jù)外部輔助信息的不同，推導(dǎo)了不同條件下的回溯粗對準(zhǔn)及精對準(zhǔn)算法，并闡明了回溯對準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)中的關(guān)鍵技術(shù)，包括回溯條件下的慣導(dǎo)姿態(tài)、速度及位置更新，對準(zhǔn)過程定位誤差回溯修正方法及大時(shí)間間隔下回溯慣導(dǎo)速度解算補(bǔ)償；
　　(4)利用載車