深海慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準(zhǔn)技術(shù)研究.pdf

1、捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準(zhǔn)是關(guān)系到系統(tǒng)的使用性能的關(guān)鍵技術(shù)之一。針對深海慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的應(yīng)用背景，為了研究適應(yīng)海洋環(huán)境的快速自主式對準(zhǔn)方法，本論文作了以下幾個方面的研究：
　　 1.對捷聯(lián)慣導(dǎo)初始對準(zhǔn)技術(shù)進行了研究。首先闡述了捷聯(lián)慣導(dǎo)的基本原理，給出了常用的幾種坐標(biāo)系，并給出了坐標(biāo)變換的方法和捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差方程。然后，結(jié)合捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)誤差方程對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始自對準(zhǔn)方法進行了論述，給出了解析粗對準(zhǔn)的算法方程和精對準(zhǔn)的原理框圖。<

2、br>　　 2.對卡爾曼濾波及其在初始對準(zhǔn)中的應(yīng)用進行了研究。首先介紹了卡爾曼濾波的應(yīng)用背景，給出了離散卡爾曼濾波方程，并對連續(xù)系統(tǒng)的狀態(tài)方程進行離散化。然后，推導(dǎo)了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)靜基座卡爾曼濾波的8個狀態(tài)變量的狀態(tài)方程，并用此方程完成了靜基座初始對準(zhǔn)仿真和實驗。
　　 3.對捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)進行了重點研究。首先介紹了羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)的原理，給出了捷聯(lián)慣導(dǎo)羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)的方程式，然后分析了不經(jīng)粗對準(zhǔn)的捷聯(lián)慣導(dǎo)四步羅經(jīng)法初

3、始對準(zhǔn)，從而推導(dǎo)了三步和二步羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)，經(jīng)過試驗驗證了捷聯(lián)慣導(dǎo)羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)不需要粗對準(zhǔn)這一結(jié)論，提高了羅經(jīng)法的適應(yīng)性并縮短了對準(zhǔn)時間。最后，推導(dǎo)了判別對準(zhǔn)精度的簡單方法，通過實驗得出了羅經(jīng)法初始對準(zhǔn)是比卡爾曼濾波初始對準(zhǔn)精度更高的對準(zhǔn)方法。
　　 4.對晃動基座參數(shù)辨識法進行了研究。首先介紹了數(shù)學(xué)平臺對基座晃動的隔離作用，建立了晃動基座參數(shù)辨識的方程，通過實驗，得出了一些有益的結(jié)論.然后，針對在晃動基座解析粗對準(zhǔn)誤差過大的