雙目測距機(jī)器人的研究.pdf

1、隨著計算機(jī)軟硬件技術(shù)的不斷發(fā)展和突破，基于圖像處理的視覺測距已經(jīng)成為研究的熱點。視覺測量改變傳統(tǒng)的測量方式，其可用于無人駕駛、三維重建、智能控制等眾多領(lǐng)域。視覺傳感器采集的信息量大而廣，被稱為機(jī)器人最重要的傳感器，將視覺傳感器應(yīng)用于機(jī)器人，將給人們帶來更多更全的交互信息，改變傳統(tǒng)機(jī)器人的操控模式，提高機(jī)器人工作效率。因此，視覺測距機(jī)器人的研究不僅具有重要的理論意義，而且具有良好的市場前景和廣闊的應(yīng)用價值。
　　本文基于Linux開

2、發(fā)環(huán)境，在分析研究視頻幀抓取、圖像預(yù)處理、相機(jī)標(biāo)定、圖像匹配、重投影等理論方法的基礎(chǔ)上，研究并設(shè)計了一款具有雙目測距功能的機(jī)器人。機(jī)器人實時采集所處環(huán)境視頻信息，經(jīng)Mini6410分析處理，得出視角區(qū)域三維點云，進(jìn)而分析得出近景物體的深度信息；同時機(jī)器人將采集的視頻經(jīng)服務(wù)器壓縮編碼，遠(yuǎn)程傳輸至 Android客戶端，工作人員可以依據(jù)機(jī)器人傳回的視頻圖像遙控機(jī)器人完成指定任務(wù)。
　　本文主要完成以下幾個方面的工作：
　　(1)

3、研究以單片機(jī)為硬件平臺的控制系統(tǒng)，首先分析機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)以及機(jī)械臂的控制原理，然后在分析研究串口通訊、中斷等知識的基礎(chǔ)上，合理設(shè)計機(jī)器人的整體硬件結(jié)構(gòu)，完成機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制設(shè)計。
　　(2)基于小孔成像模型分析研究相機(jī)成像原理，建立圖像像素坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系之間點的轉(zhuǎn)換關(guān)系，通過已知尺寸棋盤對相機(jī)標(biāo)定，得出相機(jī)固有參數(shù)，使用極線約束、Marr約束等原理實現(xiàn)立體校正。
　　(3)分析研究圖像匹配的基本算法及其原理，使用 S