雙目采摘機器人路徑優(yōu)化設計的研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代農(nóng)業(yè)的發(fā)展，農(nóng)業(yè)機器人已被越來越多的應用到農(nóng)業(yè)生產(chǎn)和收獲中去，但是在農(nóng)作物采摘方面，它們的采摘對象并非是完全規(guī)則的，有極高的隨機性并且工作環(huán)境復雜，這就對農(nóng)業(yè)機器人提出了更高的要求，需要它們具有判別能力，具備一定的智能。要實現(xiàn)機器人對農(nóng)業(yè)果實的采摘，獲得果實準確的空間位置是關(guān)鍵，所以基于雙目視覺的識別和定位方法得到了廣泛的應用，本文也是針對雙目技術(shù)研究設計了一套定位系統(tǒng)。除此之外，為提高機器人采摘的工作效率，應該對其進行路徑優(yōu)化

2、，本文采用遺傳算法對機器人的作業(yè)軌跡進行了優(yōu)化，并找到了最優(yōu)的路徑。
　　 首先，本文以成熟的青椒為研究對象，在分析機器人視覺定位原理的基礎上，通過攝像機標定實驗推導出相應數(shù)據(jù)。利用雙目定位模型得到青椒的位置信息，從而達到利用機器視覺識別和定位的目的。
　　 第二，以總距離最短作為性能指標，采用遺傳算法對采摘機器人所經(jīng)過各點進行路徑規(guī)劃。實驗結(jié)果表明，遺傳算法與傳統(tǒng)的多項式插值和三次樣條方法相比，不但規(guī)劃效果較好而且計算