高精度雙目測距系統(tǒng)標(biāo)定方法研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、基于對雙目測距系統(tǒng)不易被發(fā)現(xiàn)、隱蔽性好的特點,本文深入研究了雙目測距系統(tǒng),根據(jù)雙目測距系統(tǒng)原理,設(shè)計出高精度雙目測距系統(tǒng)。為保證雙目測距系統(tǒng)測距精度,要對該系統(tǒng)進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定。本文分別進(jìn)行單目攝像機(jī)標(biāo)定和雙目測距系統(tǒng)標(biāo)定,完成攝像機(jī)的主點坐標(biāo)(u0,v0),縱橫比s,焦距f,畸變系數(shù)k,旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移變量t的標(biāo)定,并且確定了系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)矩陣,系統(tǒng)平移變量,基線長和光軸夾角。
  主點坐標(biāo)的標(biāo)定精度直接影響了系統(tǒng)的標(biāo)定準(zhǔn)確性,本文提出了

2、一種新的、標(biāo)定精度更高的主點標(biāo)定方法,根據(jù)光學(xué)系統(tǒng)成像特性,選取一束與光學(xué)系統(tǒng)主光軸平行的光線,則光學(xué)系統(tǒng)物點與像點之間所連直線必過主點。調(diào)整物點位置,在不同距離上與相應(yīng)像點的連線交點即為主點,標(biāo)定出攝像機(jī)主點坐標(biāo),通過實驗驗證,該方法標(biāo)定精度達(dá)到亞像素級別。
  本文實現(xiàn)了對雙目測距系統(tǒng)的標(biāo)定。改進(jìn)了Tsai兩步法,標(biāo)定出主點坐標(biāo)及縱橫比后,再根據(jù)兩步法的標(biāo)定原理,分別對兩個攝像機(jī)的其他未標(biāo)定的參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定,
  最后標(biāo)定

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