基于DM6437的車道線檢測方法的研究.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展和汽車保有量的增加，駕駛的安全性和操作的簡單性越來越受到廣泛的關(guān)注，世界各國都在積極研究開發(fā)車輛安全輔助駕駛系統(tǒng)。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是智能車輛安全輔助駕駛系統(tǒng)的重要內(nèi)容之一，本文對基于單目視覺的車道線的檢測算法進(jìn)行了深入的研究。主要工作如下：
　　首先，傳統(tǒng)Hough變換實(shí)現(xiàn)車道線檢測效果較好，然而算法較為復(fù)雜，實(shí)時性不高，為了提高其實(shí)時性，本文提出了一種基于改進(jìn)Hough變換的車道線檢測方法。通過限定檢測區(qū)域

2、，摒除了圖像中大部分無效信息，極大的減小了算法的計算量，并實(shí)現(xiàn)對車道線的位置進(jìn)行實(shí)時預(yù)測，進(jìn)一步將其檢測范圍限制在一定預(yù)測區(qū)域內(nèi)，當(dāng)檢測車道線結(jié)果小于設(shè)定的閾值時，結(jié)束預(yù)測區(qū)域的選擇，重新初始化檢測車道線，這樣既縮小了檢測范圍又降低了誤檢的可能性。實(shí)驗結(jié)果表明，該算法能夠很好的解決傳統(tǒng)Hough變換耗時大的問題，滿足車載設(shè)備實(shí)時性要求。
　　其次，針對改進(jìn)的Hough算法的一些不足，本文提出了一種基于道路紋理特征的檢測方法。首先尋

3、找到道路的消失點(diǎn)，再通過對經(jīng)過消失點(diǎn)極其周圍幾點(diǎn)的直線進(jìn)行局部Hough變換找到最佳車道線位置，并通過對消失點(diǎn)和車道線的預(yù)測，縮小檢測空間。實(shí)驗結(jié)果表明，該方法不影響改進(jìn)Hough算法的實(shí)時性的同時，抑制了車道線不清晰、道路障礙物干擾造成的影響。
　　最后，算法移植到TMS320DM6437硬件平臺。本文結(jié)合TMS320DM6437嵌入式系統(tǒng)介紹了算法的優(yōu)化方法，包括針對算法合理分配空間、編譯器選項優(yōu)化和編寫匯編代碼等，對代碼進(jìn)行