管道內壁圓結構光視覺三維檢測技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、管道由于具有安全、經濟、高效等特點，漸漸成為輸送石油和氣體等能源的主要手段，同時其在化工領域的用途也十分廣泛。但是管道輸送的對象大部分都具有易燃、易爆、高腐蝕性等特點，因此定期對管道進行檢測和維護對于保障安全生產具有重要的意義。
　　 本論文圍繞國家自然科學基金項目——管道內表面三維形貌視覺檢測理論與技術研究，以內徑尺寸在70mm-200mm之間的工業(yè)管道為研究對象，針對管道內表面視覺檢測系統(tǒng)的設計、標定以及實現(xiàn)所涉及的問題，從

2、理論、方法和實驗上進行了較深入的研究。根據檢測系統(tǒng)的特點以及要求，本文采取在管道內壁受限空間內縱向排列攝像機與激光投射器的方法，有效減小了激光視覺傳感器的橫向尺寸，保證了結構光視覺傳感器的小型化結構模式。進而設計了適合系統(tǒng)特點的平面靶標并采用張正友法完成攝像機標定，之后提出了基于單應性矩陣和平面靶標，構建空間圓結構光標定點的方法。此法能夠將攝像機標定與圓結構光標定同步進行，而且整個標定過程在現(xiàn)場進行，大幅度減小了由于系統(tǒng)結構差異導致的誤

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