多模式仿人智能控制器的設計方法研究.pdf

1、本論文分析了常規(guī)控制的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)的參數(shù)對控制性能的影響，并對其在應用時的缺陷作了深入分析。分析了常規(guī)控制中的模型特點、反饋功能與系統(tǒng)性能的關(guān)系，對控制系統(tǒng)的開環(huán)結(jié)構(gòu)特點、閉環(huán)結(jié)構(gòu)特點以及系統(tǒng)阻尼因素、變結(jié)構(gòu)控制的優(yōu)缺點進行了重點分析。通過分析明確了常規(guī)控制系統(tǒng)存在控制模式單一、暫態(tài)過渡階段和穩(wěn)態(tài)過渡階段要求不明確，系統(tǒng)內(nèi)部存在矛盾等問題。同時分析了控制響應暫態(tài)和穩(wěn)態(tài)階段的要求，為控制算法改進提供了依據(jù)；分析了積分器的特點，提出智能積

2、分器設計應具有的條件：積分器應具有在線學習和完全記憶功能，且在零頻率信號輸入時積分放大增益等于無窮大。
　　根據(jù)常規(guī)控制的分析結(jié)果，結(jié)合變阻尼控制、變結(jié)構(gòu)控制的優(yōu)點和經(jīng)典仿人控制算法的缺點，提出了多模式仿人智能控制器算法的設計方法，即設計時采用暫態(tài)階段和穩(wěn)態(tài)階段區(qū)別對待的辦法，暫態(tài)主要考慮快，并兼顧平穩(wěn)進入穩(wěn)態(tài)階段的要求；穩(wěn)態(tài)階段控制主要滿足穩(wěn)定和準確要求。算法設計中用多種控制模式解決各階段的控制要求：用主動開環(huán)控制對付快速性、用