智能拆除機器人工作裝置虛擬樣機設計及其有限元分析.pdf

1、智能拆除機器人是一種結構復雜、功能多、應用廣泛的工程機械，廣泛應用于核能、水泥、冶金、建筑拆除、搶險救援等行業(yè)，而且隨著社會的發(fā)展，它的應用范圍越來越廣。工作裝置是智能拆除機器人的直接作業(yè)部分，其設計的好壞，對整個機器人的工作性能有著非常重要的影響，因此對工作裝置的性能進行細致深入的研究具有重要的理論意義和實用價值。
　　本課題以所在實驗室團隊研制的強輻射環(huán)境下的YC08-8和Brokk50拆除機器人為基礎，首先，分別采用D-H法

2、和拉格朗日法對工作裝置進行運動學及動力學分析，建立了其運動學方程和動力學方程;其次，結合項目要求，在分析工作裝置的沖擊阻力及最大破碎應力的基礎上，利用PRO/E建立了工作裝置的三維模型的機械模型，并導入ADAMS中添加約束和驅動完成虛擬樣機模型的建立;然后對工作裝置虛擬樣機模型進行運動學及兩種典型工況下的動力學仿真分析，獲得工作裝置的作業(yè)范圍包絡圖以及各工作臂的運動特性參數(shù)和各鉸接點的力學特性參數(shù);最后，在定點垂直打擊作業(yè)工況下，采用A