遙操作拆除機器人工作裝置的設(shè)計與研究.pdf

1、遙操作拆除機器人是一種新型的工程拆除機械，其廣泛運用于核設(shè)施退役、搶險救援、建筑拆除等高危行業(yè)。工作裝置是拆除機器人作業(yè)的直接實施者，其結(jié)構(gòu)設(shè)計的合理性、工作過程的靈敏性直接反應(yīng)了機器人工作性能的高低。因此對拆除機器人工作裝置的設(shè)計與研究具有重要意義。
　　本文以實驗室購置的小型柴油挖掘機 YC08-8以及 Brokk50拆除機器人為研究基礎(chǔ)。首先，分別采用D-H法和拉格朗日法對工作裝置進(jìn)行運動學(xué)及動力學(xué)分析，建立了其運動學(xué)方和動

2、力學(xué)方程；同時對拆除機器人的挖掘阻力進(jìn)行了計算分析，得到了其挖掘阻力的計算式。其次，建立了拆除機器人工作裝置（包括三節(jié)式機械臂、多功能鏟斗、末端工具換裝裝置等）的三維實體模型，并導(dǎo)入 ADAMS中對拆除機器人挖掘工況、抓取工況進(jìn)行運動學(xué)、動力學(xué)仿真分析，獲得工作裝置的運動學(xué)、動力學(xué)參數(shù)；再次，將獲得的動力學(xué)參數(shù)運用到有限元分析軟件 ANSYSWorkbench中，對工作裝置進(jìn)行了靜強度分析；最后，利用靜強度分析結(jié)果對機器人工作裝置進(jìn)行了