X光探傷機(jī)器人及其在大型封頭焊縫自動檢測中的應(yīng)用.pdf

1、大型橢圓型封頭是石油化工、核工業(yè)、食品制藥等行業(yè)壓力容器設(shè)備不可缺少的重要部件，通常由兩塊大小不一的鋼板焊接之后沖壓而成。正式投入運(yùn)用之前，出于安全性考慮，需要對封頭焊縫進(jìn)行嚴(yán)格的X光探傷檢測，目前主要采用人工檢測方式進(jìn)行，不僅效率低、精度差，而且對人體傷害較大。本論文針對大型封頭焊縫的全自動檢測需要，設(shè)計(jì)了一款X光探傷機(jī)器人。論文主要研究成果包括：
　　針對大型封頭焊縫自動檢測需求，提出一款基于視覺引導(dǎo)的X光探傷機(jī)器人設(shè)計(jì)方案。

2、該機(jī)器人包含五個(gè)自由度，由機(jī)器人本體、視覺模塊、控制模塊及輔助模塊組成，可實(shí)現(xiàn)封頭焊縫的全自動檢測的功能。
　　針對封頭焊縫自動識別與定位需求，提出一種基于視覺測量的焊縫提取與空間位置計(jì)算方法；與機(jī)器人運(yùn)動學(xué)結(jié)合，提出了基于視覺測量與五次插值的機(jī)器人軌跡規(guī)劃方法，并進(jìn)行了仿真驗(yàn)證。研究工作為該機(jī)器人運(yùn)動控制實(shí)現(xiàn)提供技術(shù)支撐。
　　針對機(jī)器人自動檢測過程中由于機(jī)器臂變形導(dǎo)致較大檢測誤差的情況，提出了機(jī)械變形在線補(bǔ)償方案。該方案