被動鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機構的分析與設計.pdf

1、少自由度并聯(lián)機構是并聯(lián)機構中一個重要分支，因其具有負載能力強、結構簡單、控制和制造成本相對低廉等優(yōu)點而越來越受到重視，其中二自由度平移并聯(lián)機構是一種典型的少自由度并聯(lián)機構。
　　本文提出了一種被動鉸為球鉸的新型二自由度平移并聯(lián)機構，著重分析了該機構的自由度、運動學、空間靜剛度，并提出了該機構的實際應用。
　　在自由度方面，本文通過封閉法求出機構運動學正解的解析解，從而論證機構能夠?qū)崿F(xiàn)二自由度平移運動，并通過算例和運動學仿真軟

2、件對結果的正確性進行驗證。根據(jù)所分析的機構的結構特點，總結了能實現(xiàn)二自由度平移運動的三條幾何約束條件?；谶@些條件，提出十多種滿足條件的拓展結構，此外，對不滿足上述幾個約束條件的三種拓展結構的運動也進行了分析。
　　在運動學方面，建立了機構的正解和反解的運動學模型，用雅克比矩陣法求解機構的位置正解，并對其進行求導，從而獲得了機構的速度和加速度模型。針對機構雅克比矩陣奇異時，機構有時仍能實現(xiàn)二自由度平移運動的情況進行了分析討論。對機