移動(dòng)障礙物檢測(cè)方法及實(shí)現(xiàn)技術(shù)的研究.pdf

1、中國(guó)是世界上盲人數(shù)量最多的國(guó)家，如何安全行走是盲人日常生活中最大的問(wèn)題。路面探測(cè)、障礙識(shí)別和軌跡跟蹤一直以來(lái)都是導(dǎo)盲研究領(lǐng)域的關(guān)鍵技術(shù)，也是盲人進(jìn)行避障的前提，因此移動(dòng)障礙物的檢測(cè)具有重要的研究?jī)r(jià)值與工程意義。傳統(tǒng)的目標(biāo)定位跟蹤研究基本上都采用多個(gè)傳感器的組合測(cè)量方式，但始終存在傳感器間的測(cè)量值不一致以及相互干擾等問(wèn)題，并且只能應(yīng)用在特定的場(chǎng)景下。論文在使用單個(gè)超聲波傳感器的基礎(chǔ)上，提出了移動(dòng)障礙物檢測(cè)方法并對(duì)擴(kuò)展卡爾曼濾波器實(shí)現(xiàn)改進(jìn)，

2、重點(diǎn)研究了以下幾個(gè)方面:
　　1.分析探測(cè)量程與聲波頻率、波束角與換能器輻射面積的關(guān)系并選取超聲波傳感器KS109進(jìn)行測(cè)距;在三種典型目標(biāo)跟蹤算法的基礎(chǔ)上提出兩種移動(dòng)障礙物檢測(cè)方法。前一種結(jié)合EKF算法仿真分析云臺(tái)間距對(duì)跟蹤效果的影響;后一種對(duì)EKF算法進(jìn)行改進(jìn)并提出“集合EKF濾波器”，通過(guò)仿真驗(yàn)證檢測(cè)方法的可行性和改進(jìn)算法的性能。
　　2.對(duì)移動(dòng)障礙物檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)，包括硬件與軟件設(shè)計(jì)兩部分。硬件部分說(shuō)明各模塊的