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文檔簡介
1、機器人避障是移動機器人技術(shù)領(lǐng)域中活躍的研究分支，是涵蓋多學科的綜括性課題。障礙物檢測是機器人安全避障的前提條件，視覺引導具有不可代替的優(yōu)越性，因此移動機器人視覺障礙物檢測具有重要的研究價值與實踐意義。
本文采用雙目立體視覺技術(shù)對室內(nèi)環(huán)境下移動機器人行進路徑上的障礙物進行檢測。檢測步驟為：場景圖采集、攝像機標定、立體校正與匹配、移動機器人行進路徑上的障礙物檢測。本文針對這四步進行深入的理論分析與實驗研究，并搭建一套小型雙目立體視
2、覺平臺，主要包括以下幾個方面內(nèi)容：
1.攝像機標定：首先對攝像機成像模型進行了介紹，然后分析了傳統(tǒng)標定方法、攝像機自標定方法和張氏平面標定法。在攝像機畸變模型下，選用簡單且精度較高的張氏平面標定法，完成了攝像機標定，并通過投影誤差分析，驗證了標定結(jié)果的正確性。
2.立體校正與立體匹配：基于OpenCV視覺庫，詳細研究了Bouguet立體校正算法，并利用該算法完成了場景圖像的校正。在立體匹配方面，對塊匹配算法和半全局匹
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