鄉(xiāng)村道路環(huán)境下的障礙物檢測.pdf

1、本文的研究是基于自主式無人駕駛車輛研究框架下的，在基于視覺的無人車系統(tǒng)研究中非結(jié)構(gòu)化道路的道路檢測以及障礙物檢測一直是系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。對(duì)于無人車的安全行駛而言，不僅需要精確檢測道路，更需要得到精確的安全行駛區(qū)域，感知前方車道內(nèi)所存在的障礙物。
　　 本文是基于支持向量機(jī)的障礙物檢測，主要通過對(duì)圖像的特征提取來進(jìn)行訓(xùn)練預(yù)測，然后再結(jié)合道路模型確定障礙物部分。本文的結(jié)構(gòu)安排如下：
　　 第一章：緒論。主要從人工智能無人車

2、的大背景下引出課題，介紹了近年來無人車相關(guān)技術(shù)的發(fā)展概況和課題研究的重要意義，以及現(xiàn)有的道路和障礙物檢測方法分類。
　　 第二章：圖像預(yù)處理。主要介紹使用的特征空間以及常用的圖像增強(qiáng)技術(shù)，分析了可能影響實(shí)驗(yàn)結(jié)果的各種圖像，并介紹了相應(yīng)的處理算法。
　　 第三章：障礙物檢測系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。首先介紹了支持向量機(jī)的分類原理以及優(yōu)化理論，從圖像特征提取開始詳細(xì)介紹了本系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)過程。本文中采用圖像分塊的辦法，再從得到的每個(gè)方塊里提取相