機器人實時引導系統(tǒng)傳感器關鍵技術研究.pdf

1、隨著現(xiàn)在機械制造業(yè)的迅速發(fā)展，焊接技術已經(jīng)朝著自動化、柔性化、智能化的趨勢發(fā)展。焊接機器人作為工業(yè)機器人的一種重要應用，在汽車制造領域的應用越來越廣泛，尤其在生產(chǎn)批量化、高效率和產(chǎn)品質量一致性等方面起到了重要作用。由于目前焊接機器人的焊接路徑及參數(shù)都是依據(jù)實際作業(yè)情況預先進行編程設定的，無法根據(jù)外界信息的變化進行自我修正，難以保證焊接強度和精度。本文提出將視覺引導技術應用到焊接機器人中，通過視覺傳感器對工位空間位置的測量反饋給機器人，使

2、機器人實時調整位姿進行焊接，保證了焊接強度和精度。本文分析了國內外焊接技術和視覺引導技術的發(fā)展現(xiàn)狀，對測量傳感器進行了軟硬件設計，并對條紋中心提取算法進行了相關研究。
　　論文對工業(yè)機器人的焊接技術和視覺傳感器的發(fā)展與現(xiàn)狀進行研究分析，完成的主要工作包括：
　　1.根據(jù)視覺引導焊接機器人自適應定位系統(tǒng)的功能和參數(shù)需求，完成了傳感器方案設計。
　　2.完成視覺測量傳感器硬件平臺設計。對比多種硬件平臺，完成以S3C6410