基于視覺的智能輪椅定位研究及實現(xiàn).pdf

1、分類號：UDC：密級：學校代號：11845學號：2llll04191廣東工業(yè)大學碩士學位論文(工程碩士專業(yè)學位)基于視覺的智能輪椅定位研究及實現(xiàn)馮正明指導教師姓名、職稱：專業(yè)或領域名稱：學生所屬學院：論文答辯日期：摘要摘要智能輪椅是在移動機器人技術的基礎上發(fā)展起來的，集機器視覺、模式識別、自動控制、多傳感器信息融合和多模態(tài)人機交互等多種高新技術為一體，具有自動定位、導航和避障等功能，可以為行動不便人群提供幫助，提高他們的生活質量。隨著人

2、口老齡化的加劇以及殘障人士的日益增多，社會對智能輪椅會有更加迫切的需求。因此對智能輪椅進行研究具有十分重要的現(xiàn)實意義。定位是智能輪椅實現(xiàn)自動導航功能的關鍵技術，也是智能輪椅研究領域的重點和難點問題。本文設計了一個智能輪椅平臺，在該平臺上對基于視覺的智能輪椅定位問題進行了較為深入的研究。本文主要做了以下工作：(1)通過對智能輪椅國內外研究狀況的了解以及智能輪椅主要技術的研究，我們設計了一款采用上、下位機控制結構的智能輪椅平臺，上位機為便攜

3、式PC機、下位機為ArduinoMega2560開發(fā)板。輪椅上安裝有機器視覺模塊、超聲波陣列等傳感器裝置，具有通過視覺來進行自身的定位以及超聲波測距避障的功能。整個輪椅架構是開放的，便于以后添加其他需要的功能和模塊。(2)對基于視覺的智能輪椅定位技術進行了研究，并從模式分類的角度出發(fā)，將智能輪椅的全局定位轉化為在視覺傳感器采集空間中的場景識別問題，提出了一種基于主成分分析和支持向量機的場景識別定位算法。先對場景圖像做預處理，接著用主成分