基于智能算法的智能輪椅室外導航方法研究.pdf

1、導航一直以來都是移動機器人領域的研究熱點，自主導航可以使移動機器人獲得良好的移動能力，從而可以有效的提高移動機器人的智能性和實用性。智能輪椅作為一種特殊的輪式移動機器人受到了越來越多的社會關注，由于其工作環(huán)境的復雜程度較高，應用于智能輪椅的導航算法必須具備較高的實時性和魯棒性，因此智能輪椅的導航研究是一項有意義且富有挑戰(zhàn)性的工作。
　　 針對傳統(tǒng)的導航算法在室外非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中導航效果差的問題，筆者提出一種新穎的應用于智能輪椅的室

2、外導航算法。該算法基于行為控制原理，采用模糊邏輯算法對室外導航的基本行為進行了設計，并在此基礎上利用神經(jīng)網(wǎng)絡設計了行為協(xié)調(diào)控制器，控制器中包含大量的實際經(jīng)驗。該算法注重兩個方面：一方面，將仲裁機制和命令融合機制兩種行為協(xié)調(diào)方法有效地結(jié)合起來，成功的吸收了兩種行為協(xié)調(diào)方法的優(yōu)點，從而改善了系統(tǒng)的反應速度并極大地提高了控制精度；另一方面，該算法還可以對陷阱區(qū)域進行識別并通過自主改變行為權(quán)重的方法來控制輪椅盡快的逃出陷阱區(qū)域，因而具備了較強的