一種并聯(lián)回轉機器人的誤差分析與標定研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，對并聯(lián)機器人工作性能的要求也不斷提高，尤其是在高精度、超高精度機器人方面顯得更為突出。作為衡量并聯(lián)機器人工作性能之一的精度則成為制約其發(fā)展的一個重要因素。提高并聯(lián)機器人精度的方法有多種，其中一種常用方法就是首先研究機器人的誤差特性，再有針對性的進行運動學標定，提高其運動學精度。
　　本文主要針對一種支鏈嵌套結構的三自由度可連續(xù)回轉并聯(lián)機器人，為提高其動作精度，詳細分析了結構誤差與末端位姿誤差之間的關系，進行了機

2、器人誤差分析與標定研究。
　　1、選取機器人的一條串聯(lián)運動鏈，應用D-H法建立了機器人末端機械手位姿方程。
　　2、將機器人可能存在的誤差劃分為五類，依據(jù)自由度拆分成三條運動支鏈，在每條支鏈應用影響系數(shù)法建立誤差方程，通過微小誤差的線性疊加建立機器人全誤差模型。
　　3、定義三類誤差評價指標，通過計算空間內評價指標，進行系統(tǒng)的誤差分析，發(fā)現(xiàn)機器人位置誤差敏感度較高，位置誤差各項同性度不好。
　　4、分析各支鏈共用