硫化機(jī)上下料機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、工業(yè)機(jī)器人,也被稱為機(jī)械手,其應(yīng)用范圍涉及多個(gè)領(lǐng)域。夾持機(jī)構(gòu)通常安裝于機(jī)器人的末端,直接和工件接觸,因此,工業(yè)機(jī)器人的性能與夾持機(jī)構(gòu)的性能密切相關(guān)。
　　現(xiàn)今,國內(nèi)很多輪胎廠的硫化機(jī)的上下料工作仍由人工完成,生產(chǎn)效率十分低下,并且勞動(dòng)強(qiáng)度較大。為了提高其生產(chǎn)效率,降低生產(chǎn)成本,實(shí)現(xiàn)上下料工作的自動(dòng)化,使其能夠更好的適應(yīng)現(xiàn)代化大生產(chǎn)的需要,本文將結(jié)合機(jī)器人技術(shù),嘗試用機(jī)器人系統(tǒng)代替人工操作。機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)較為成熟,而輪胎生胎較軟,熟

2、胎會(huì)嵌在模具內(nèi),難以取出,因此機(jī)器人末端夾持機(jī)構(gòu)的開發(fā)便成為實(shí)現(xiàn)硫化機(jī)上下料過程自動(dòng)化的重點(diǎn)和難點(diǎn)。本設(shè)計(jì)充分考慮硫化機(jī)上下料機(jī)器人的工作環(huán)境以及硫化過程具體工藝的需求,并以此為基礎(chǔ)開發(fā)出一套結(jié)構(gòu)簡單,使用方便,并充分采用模塊化、標(biāo)準(zhǔn)化通用配件的夾持機(jī)構(gòu),以期實(shí)現(xiàn)硫化過程(上料、下料、加工)的自動(dòng)化。
　　本次設(shè)計(jì)的機(jī)器人夾持機(jī)構(gòu)要實(shí)現(xiàn)三種功能:撐起生胎、下壓生胎、取出熟胎,因此根據(jù)機(jī)械設(shè)計(jì)的相關(guān)原理,結(jié)合依次對(duì)應(yīng)三種機(jī)構(gòu),即內(nèi)撐