伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)機(jī)械諧振問(wèn)題研究.pdf

1、交流伺服系統(tǒng)是運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的重要組成部分，在交流伺服系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用中，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)軸與執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間存在彈性連接時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和傳動(dòng)轉(zhuǎn)矩會(huì)產(chǎn)生機(jī)械諧振，惡化伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，甚至?xí)?dǎo)致整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)失去穩(wěn)定。因此，研究伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振問(wèn)題對(duì)改善系統(tǒng)設(shè)備的穩(wěn)定性和安全性具有重要的意義。本文以改善伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能為目的，針對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中機(jī)械諧振問(wèn)題，研究抑制伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振的相關(guān)方法，即伺服系統(tǒng)機(jī)械傳動(dòng)部分的模型辨識(shí)、基于模

2、型的機(jī)械諧振抑制策略和基于頻率特性搜索的機(jī)械諧振抑制策略。
　　本文首先建立了包含多質(zhì)量體的伺服機(jī)械諧振系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，對(duì)系統(tǒng)的機(jī)械諧振成因進(jìn)行了分析；在此基礎(chǔ)上分別討論了機(jī)械傳動(dòng)部分的諧振頻率特性與伺服系統(tǒng)性能的關(guān)系；具體分析了慣量比、傳動(dòng)裝置的剛度和粘滯阻尼系數(shù)對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性、動(dòng)態(tài)性能的影響，為設(shè)計(jì)抑制機(jī)械諧振的控制策略奠定理論分析基礎(chǔ)。
　　根據(jù)機(jī)械傳動(dòng)部分模型的先驗(yàn)知識(shí)可以針對(duì)性地設(shè)計(jì)有效的控制策略，使控制系統(tǒng)的響應(yīng)性能

3、滿(mǎn)足要求。為了全面獲得表征機(jī)械傳動(dòng)模型的變量與參數(shù)，本文通過(guò)分析機(jī)械諧振系統(tǒng)負(fù)載側(cè)摩擦轉(zhuǎn)矩的特點(diǎn)，對(duì)負(fù)載側(cè)的庫(kù)倫摩擦轉(zhuǎn)矩進(jìn)行了估算；設(shè)計(jì)了合理的chirp信號(hào)作為伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩電流給定，有效地激勵(lì)并識(shí)別出系統(tǒng)的頻率特性；同時(shí)將遺傳算法與粒子群算法進(jìn)行結(jié)合，提出了基于遺傳粒子群算法（Breed Particle Swarm Optimization，BPSO）的參數(shù)辨識(shí)算法，辨識(shí)得到機(jī)械傳動(dòng)部分的關(guān)鍵模型參數(shù)。
　　基于機(jī)械傳動(dòng)部分的

4、模型可以設(shè)計(jì)主動(dòng)的機(jī)械諧振抑制策略，改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。本文提出了一種改進(jìn)型內(nèi)?？刂撇呗约捌湓谒欧C(jī)械諧振系統(tǒng)中的設(shè)計(jì)方法，并分析了該策略抑制伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振的機(jī)理。討論了內(nèi)模控制策略在伺服機(jī)械諧振系統(tǒng)中的穩(wěn)定性和魯棒性，并在此基礎(chǔ)上，闡述了改進(jìn)型內(nèi)?？刂撇呗灾械膮?shù)設(shè)計(jì)原則。
　　在機(jī)械傳動(dòng)部分存在多個(gè)諧振點(diǎn)時(shí),精確描述其實(shí)際特性的數(shù)學(xué)模型較為困難，為了有效抑制伺服系統(tǒng)的機(jī)械諧振，需要研究伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振被動(dòng)抑制策略。本文通

5、過(guò)分析諧振頻率特性，提出了一種頻率特性迭代搜索算法，得到了反諧振頻率，諧振頻率及其對(duì)應(yīng)的幅值增益和頻寬；根據(jù)得到的諧振頻率特性，設(shè)計(jì)了改進(jìn)型的陷波濾波器并優(yōu)化了濾波器的參數(shù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振的被動(dòng)抑制，改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)性能。
　　最后搭建了伺服機(jī)械諧振系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)論文研究的伺服系統(tǒng)機(jī)械傳動(dòng)部分的模型辨識(shí)策略、基于模型的伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振抑制控制策略、基于頻率特性搜索的伺服系統(tǒng)的機(jī)械諧振抑制方法進(jìn)行了深入的實(shí)驗(yàn)研究和分