基于多傳感器融合的導盲機器人定向定位分析與研究.pdf

1、多傳感器融合技術在定向定位方法的實現(xiàn)中有著舉足輕重的地位，將其應用于低視力人群的導盲機器人輔助平臺也逐漸成為機器人領域研究的熱點。本文著重分析和研究了基于多傳感器融合的定向定位方法，并對定向定位感知系統(tǒng)進行了層次化設計。文章對導盲機器人平臺中超聲波傳感器模塊、電子羅盤模塊、里程計模塊以及RFID模塊的各傳感器的感知策略進行了過程層的數(shù)學建模，并改進應用了一種雙層LANDMARC的RFID測距方法;在分析各傳感器模塊特征性能和誤差成因的同

2、時，采用對應的誤差補償方法對相應傳感器的噪聲數(shù)據(jù)進行校正，以獲得更精確的數(shù)據(jù)融合資源。
　　匯聚多傳感器模塊的定向與定位數(shù)據(jù)后，文章對數(shù)據(jù)融合決策層算法進行了詳細的分析與探究，采用了一種基于置信度匹配的無損卡爾曼濾波定向定位方法:根據(jù)置信度分配矩陣給出各輸入數(shù)據(jù)的置信權重，并對機器人位姿數(shù)據(jù)進行無損變換，得到若干Sigma采樣點，接著將采樣點與觀測數(shù)據(jù)帶入無損卡爾曼濾波框架中進行位姿估計，以獲取機器人更真實的定向定位信息。通過實驗