基于Ch平臺實(shí)現(xiàn)多傳感器融合的機(jī)器人控制.pdf

1、在移動(dòng)機(jī)器人研究領(lǐng)域中,機(jī)器人的自身定位問題對于其準(zhǔn)確地到達(dá)目的地至關(guān)重要?；诔Ｓ玫亩ㄎ患夹g(shù)存在的一些缺陷,文中使用技術(shù)融合的方式來實(shí)現(xiàn)對移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行快速的定位,將無線傳感器技術(shù)和移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃技術(shù)有效的進(jìn)行結(jié)合,為移動(dòng)機(jī)器人定位的研究提供了一種新的、有效的嘗試。
　　 本文首先對無線傳感器網(wǎng)絡(luò)的基本概念、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)、特點(diǎn)、應(yīng)用領(lǐng)域和研究方向進(jìn)行了闡述；而后對節(jié)點(diǎn)定位的機(jī)制做了概述,并對基于測距的和無須測距的幾種常用的節(jié)點(diǎn)

2、定位方法進(jìn)行比較,實(shí)驗(yàn)中選擇基于到達(dá)時(shí)間差TDOA的定位技術(shù),定位節(jié)點(diǎn)同時(shí)周期性地發(fā)出射頻信號和超聲波信號,根據(jù)信號達(dá)到未知節(jié)點(diǎn)的時(shí)間差計(jì)算出距離:在對到達(dá)時(shí)間差存在的誤差進(jìn)行分析后,提出一種改進(jìn)的定位算法；接著論述了移動(dòng)機(jī)器人立體視覺的原理、環(huán)境地圖的構(gòu)建及其路徑規(guī)劃；對實(shí)驗(yàn)的軟件開發(fā)平臺Ch進(jìn)行了介紹；詳細(xì)介紹了無線傳感器網(wǎng)絡(luò)精確定位系統(tǒng)使用的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)、衛(wèi)星節(jié)點(diǎn)和雙目立體視覺硬件和安裝步驟；最后融合無線傳感網(wǎng)絡(luò)和雙目立體視覺的進(jìn)行路