基于多傳感器的移動(dòng)機(jī)器人定位與軌跡跟蹤技術(shù)研究.pdf

1、聲明本學(xué)位論文是我在導(dǎo)師的指導(dǎo)下取得的研究成果，盡我所知，在本學(xué)位論文中，除了加以標(biāo)注和致謝的部分外，不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或公布過的研究成果，也不包含我為獲得任何教育機(jī)構(gòu)的學(xué)位或?qū)W歷而使用過的材料。與我一同工作的同事對本學(xué)位論文做出的貢獻(xiàn)均已在論文中作了明確的說明。一r一，研究生簽名：≤氆2口I弓年；月加日學(xué)位論文使用授權(quán)聲明南京理工大學(xué)有權(quán)保存本學(xué)位論文的電子和紙質(zhì)文檔，可以借閱或上網(wǎng)公布本學(xué)位論文的部分或全部內(nèi)容，可以向有關(guān)部門或機(jī)

2、構(gòu)送交并授權(quán)其保存、借閱或上網(wǎng)公布本學(xué)位論文的部分或全部內(nèi)容。對于保密論文，按保密的有關(guān)規(guī)定和程序處理。卞，_研究生簽名：二之簽生加哆年弓月汐曰AbstractMobilerobotresearchisaveryimportantdirectionofroboticsThemobilerobotresearchinvolvesmanyaspectsanditsthethingintegratedofmachineryelectronic

3、s，informationandSOonGyroscope，electroniccompass，imagesensors，radarareallusedinthemobilerobotlocalizationfieldThemobilerobottrajectorytrackingisalsoahotspotoftheresearchanditisrelatedtokinematics，intelligentcontrol，inform

4、ationprocessingproblemFirst，wecompletedthewholesystemstructuraldesign，mechanicalstructuraldesign，controlprocessing，softwareimplementationandhardwaresystemdesignandbuildThen，webegintoanalyzethegeometricstructureofthemobil

5、erobotmodelingtostudythemotionmodelanddynamicsmodeltoanalyzethespeedcontrolmethod，locatetherequiredparame‘tersFollowed，westudymultisensordataacquisitionandintegrationEachsensorforsignalprocessingtoimprovetheaccuracyandre

6、ducethesensor’SownerrorBasedonthis，angleusedtobetumintoinformationfusiontoimprovetheaccuracyofpositioningNext，wedotheresearchofmobilerobottrajectorytrackingbasedonthepathplanningWealsoanalyzemethodoffuzzylogictocontrolth

7、eentiresystem，andletitcometrueusingthemicropro。CeSS0rStudieshaveshownthatthemultisensorfusionhadahighprecisionandreliableperformanceinamobilerobotpositioningFuzzycontrolisgoodforthemobilerobottrajectorytrackingKeywords：m