多面體變形機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、研究一種多面體變形機(jī)器人控制系統(tǒng)，以適應(yīng)在復(fù)雜地面環(huán)境下進(jìn)行特殊的探測任務(wù)，對(duì)于人們探索未知環(huán)境和執(zhí)行任務(wù)有非常重要的意義。多面體機(jī)構(gòu)采用桿式滾動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)一種采用滾動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)的多面體變形機(jī)器人的控制系統(tǒng)，在一定的復(fù)雜地面環(huán)境情況下，用戶可以遠(yuǎn)程控制多面體移動(dòng)機(jī)器人到達(dá)設(shè)定的目標(biāo)位置區(qū)域。
　　本文首先闡述了當(dāng)前移動(dòng)機(jī)器人的研究背景和意義，以及移動(dòng)機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀，從而提出了多面體變形機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究課題?？偨Y(jié)了多面

2、體變形機(jī)器人的控制技術(shù)，得出了多面體變形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法。其次，進(jìn)行了系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)，系統(tǒng)可以劃分為兩個(gè)部分，即機(jī)器人控制單元與手持設(shè)備控制單元，通過系統(tǒng)分析，分別對(duì)各個(gè)模塊的器件進(jìn)行了選型，并設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的總體工作流程。再之，通過對(duì)多面體機(jī)構(gòu)的分析，研究了多面體機(jī)構(gòu)的走行步態(tài)算法和運(yùn)動(dòng)控制算法，并對(duì)多面體機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃進(jìn)行了分析研究。根據(jù)目標(biāo)所在方位算法及機(jī)構(gòu)自身方位檢測算法，確定了系統(tǒng)的定位模塊的安裝方式和安裝結(jié)構(gòu)。最后，