多面體移動(dòng)機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，世界各國(guó)越來(lái)越重視對(duì)機(jī)器人新技術(shù)的開(kāi)發(fā)，除傳統(tǒng)的腿式、輪式、履帶式機(jī)器人外，還出現(xiàn)了一些新型的如蛇形、蝶形機(jī)器人，這些新技術(shù)被廣泛用于戰(zhàn)場(chǎng)偵察、掃雷排險(xiǎn)、星球探測(cè)。本文在研究國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有多面體機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃和控制技術(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)多面體移動(dòng)機(jī)器人規(guī)劃了步態(tài)，并且設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)，主要工作如下:
　　一、對(duì)多面體機(jī)器人現(xiàn)狀進(jìn)行了研究，分析了本課題所述的多面體移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)特點(diǎn)，完成了機(jī)器人姿態(tài)解算，建立了運(yùn)動(dòng)學(xué)

2、模型，并用MatlabTM驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的正確性。
　　二、對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了步態(tài)規(guī)劃，建立了實(shí)時(shí)穩(wěn)定性判據(jù)方法，對(duì)步態(tài)規(guī)劃的每一個(gè)支撐狀態(tài)都用MatlabTM進(jìn)行了可行性分析，從理論上確定了運(yùn)動(dòng)的可行性。并用AdamsTM進(jìn)行了仿真分析。
　　三、完成了基于負(fù)反饋的控制系統(tǒng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)。搭建了控制系統(tǒng)的硬件平臺(tái)，完成了控制系統(tǒng)平臺(tái)的軟件開(kāi)發(fā)，設(shè)計(jì)了上下位機(jī)的通信系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)了人機(jī)交互界面，實(shí)現(xiàn)了實(shí)時(shí)監(jiān)控程序的設(shè)計(jì)。
　　四