機器人集成加工技術(shù)研究以及在產(chǎn)品加工中的應(yīng)用.pdf

1、隨著科技的發(fā)展，制造業(yè)中的加工方法從傳統(tǒng)加工、數(shù)控加工到現(xiàn)今火熱的機器人加工，機器人加工在工廠自動化領(lǐng)域已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用。在傳統(tǒng)的數(shù)控加工領(lǐng)域，主要是使用CAD-CAM-CNC的數(shù)據(jù)鏈完成復(fù)雜的零件模型輸入和刀軌生成等任務(wù)。由于一般機器人控制器不接受傳統(tǒng)CAD/CAM系統(tǒng)輸出的APT或G代碼等刀軌數(shù)據(jù)，并且還存在坐標系轉(zhuǎn)換問題，因此開發(fā)數(shù)控代碼到機器人語言的轉(zhuǎn)換器和后置處理器成為機器人加工的難點，急需解決這些問題。
　　本文針

2、對目前機器人加工存在的問題，借鑒國內(nèi)外先進的機器人加工方法，通過分析得出機器人集成加工技術(shù)，基于其原理設(shè)計出了一套機器人加工系統(tǒng)。本加工系統(tǒng)將數(shù)控加工CAD/CAM技術(shù)運用于產(chǎn)品加工中，實現(xiàn)了從產(chǎn)品的三維模型到模型空間加工軌跡，再到機器人加工程序輸出的一體化，該系統(tǒng)利用了獨特的編程手段，解決了離線編程中軌跡無法自動生成及軌跡如何映射到機器人空間、姿態(tài)如何緩慢調(diào)整等問題。
　　論文首先根據(jù)機器人集成加工技術(shù)的原理，制定了機器人加工的

3、總體方案。完成了機器人加工系統(tǒng)軟件部分、電氣部分、機械部分的設(shè)計。闡述了基于傳感器建立機器人加工空間與模型空間一致性的方法，為下文奠定了基礎(chǔ)。介紹了如何生成模型空間軌跡，添加并調(diào)整姿態(tài)參數(shù)，將其轉(zhuǎn)換到機器人加工空間，該部分的算法采用C++實現(xiàn)。最后進行機器人加工實驗，驗證了機器人集成加工技術(shù)的可行性。
　　機器人集成加工技術(shù)具有集成度高、通用性強、靈活性大等特點。在生產(chǎn)中可以大幅度提高生產(chǎn)效率，節(jié)約勞動成本，提高自動化程度，對現(xiàn)代