下裝六自由度位置姿態(tài)動態(tài)調整裝置的設計與研究.pdf

1、并聯(lián)機構以其誤差小、剛度大、精度高、易控制和速度快等特點，在社會生產(chǎn)的各個領域得到了廣泛的應用。隨著研究的不斷深入，并聯(lián)機構被成功地應用到了國內外各種設備中，但是在下裝設備中目前并沒有太多的研究?；诖?，本文以Stewart平臺變異得到的6-PSS并聯(lián)機構為研究對象，對機構的設計和分析等方面展開了研究和探討，為用于光機模塊裝校的類似機構提供了理論參考。
　　首先，對6-PSS并聯(lián)機構進行了結構設計，選取了滾珠絲杠作為機構的驅動。然

2、后對機構運動學正逆解公式進行了推導，用Matlab編寫了算法，并用Adams進行了仿真驗證，為類似機構的位置正解提供了理論參考。在運動學分析的基礎上，用搜索法對機構進行了工作空間分析，對機構做單自由度和多自由度運動的可達工作空間進行了求解。最后，對機構動力學模型進行了簡化，給出了基于拉格朗日方程和虛功原理的逆動力學分析算法，用Matlab和Adams進行了驗證。通過逆動力學分析得到了滑塊的驅動力、球鉸所受的關節(jié)力和滑塊所受的摩擦力，為之