陀螺-磁強(qiáng)計(jì)組合定姿方法的相關(guān)數(shù)學(xué)問題研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中慣性元件直接安裝在載體上。陀螺的隨機(jī)漂移誤差和姿態(tài)角解算在慣性導(dǎo)航整個(gè)系統(tǒng)中起著關(guān)鍵的作用，同時(shí)也在很大程度上影響著慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的測(cè)量精度。因此通過對(duì)陀螺隨機(jī)漂移誤差進(jìn)行處理和合理的選擇慣性元件及定姿算法來提高系統(tǒng)精度的目的是文章研究的重點(diǎn)。
　　文章首先研究了慣性導(dǎo)航及MEMS陀螺隨機(jī)漂移誤差的研究現(xiàn)狀，并對(duì)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本理論做了簡(jiǎn)單的介紹，詳細(xì)分析了姿態(tài)解算的幾種常見的算法并對(duì)其做了簡(jiǎn)單的比較。
　　隨

2、后對(duì)MEMS陀螺隨機(jī)漂移誤差建立ARIMA模型。首先介紹時(shí)間序列模型的結(jié)構(gòu)及特性函數(shù)；然后根據(jù)實(shí)測(cè)漂移數(shù)據(jù)利用時(shí)間序列分析法進(jìn)行建模前的預(yù)處理、檢驗(yàn)并分析其統(tǒng)計(jì)特性初步確定模型階數(shù)；隨后給出參數(shù)估計(jì)法并給出幾種常見準(zhǔn)則從而根據(jù)最小準(zhǔn)則原理進(jìn)一步確定模型階數(shù)；最后通過部分殘差進(jìn)行模型的適用性檢驗(yàn)。
　　介紹卡爾曼濾波理論及穩(wěn)定性。首先介紹了離散型濾波系統(tǒng)并給出了離散型系統(tǒng)的基本方程及解算步驟；最后對(duì)濾波器的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析。