月球車輪—壤動(dòng)力學(xué)及坡道行駛控制分析.pdf

1、隨著我國(guó)月球車發(fā)射時(shí)間的臨近，對(duì)月球車在復(fù)雜月面上的通過性能的分析也顯得尤為重要。為了保證月球車在月面上具有良好的通過性能和越障能力，必須要對(duì)車輪-月壤相互作用特性進(jìn)行分析計(jì)算，以確定月球車在月面上的行駛能力和運(yùn)動(dòng)控制策略。本文分析并簡(jiǎn)化修正了月球車車輪-月壤動(dòng)力學(xué)模型，通過對(duì)月球車坡道行駛過程分析，提出了合理的坡道行駛時(shí)的運(yùn)動(dòng)控制策略，并在月球車可視化仿真系統(tǒng)中進(jìn)行仿真驗(yàn)證。
　　首先，分析了傳統(tǒng)車輪-月壤動(dòng)力學(xué)模型，詳細(xì)考慮了

2、月球車在低重力環(huán)境下車輪-月壤接觸特性，指出現(xiàn)有動(dòng)力學(xué)模型的不足。
　　其次，針對(duì)傳統(tǒng)Bekker理論簡(jiǎn)化模型在低重力環(huán)境下誤差比較大的缺陷，結(jié)合Iagnemma的簡(jiǎn)化應(yīng)力公式，提出了適合我國(guó)月球車的動(dòng)力學(xué)修正模型，并進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證比較。給出了月球車在坡道上行駛時(shí)的輪-壤動(dòng)力學(xué)模型。考慮前后車輪接觸月壤特性的變化，對(duì)傳統(tǒng)的車輪沉陷量計(jì)算方式進(jìn)行了修正改進(jìn)，使得改進(jìn)后的沉陷量計(jì)算能夠更加真實(shí)地反映月球車行駛過程中前后車輪的沉陷特性。