船舶減搖控制策略的研究.pdf

1、船舶在海上航行、作業(yè)時(shí)，由于受到外界風(fēng)、浪、流等海洋環(huán)境的干擾，會(huì)產(chǎn)生各種搖蕩運(yùn)動(dòng)，在各種海難事故中由于劇烈的橫搖運(yùn)動(dòng)而發(fā)生的所占最多。橫搖運(yùn)動(dòng)對于船舶航行有著很大的影響，輕則造成船上人員身體不適、設(shè)備損耗等，重則造成船毀人亡，帶來巨大的經(jīng)濟(jì)損失和人員傷亡。因此，船舶的減搖控制是人們特別關(guān)注的熱點(diǎn)問題，各種減搖裝置也應(yīng)運(yùn)而生，其中，減搖鰭是減搖效果最好、應(yīng)用最廣的主動(dòng)式減搖裝置。
　　 傳統(tǒng)的減搖控制策略多針對于線性系統(tǒng)，但是，

2、船舶復(fù)雜的非線特性使得傳統(tǒng)的控制算法無法完全適用。又由于船舶模型參數(shù)的不確定性及環(huán)境的干擾作用，就進(jìn)一步要求控制算法具有良好的魯棒性能。因此，本文采用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)的控制方法，對減搖鰭系統(tǒng)的不確定非線性數(shù)學(xué)模型進(jìn)行控制。主要完成了以下內(nèi)容:
　　 1.船舶減搖數(shù)學(xué)模型是船舶減搖仿真與控制問題的核心。本文首先分析了一個(gè)比較復(fù)雜、精度相對較高的非線性船舶減搖鰭數(shù)學(xué)模型，以及由浪引起的干擾力矩模型，為后面的船舶減搖控制器設(shè)計(jì)打下了基