SINS-GPS-地磁組合導(dǎo)航信息處理與工程實(shí)現(xiàn).pdf

1、SINS（捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)）和GPS導(dǎo)航具有很強(qiáng)的互補(bǔ)特性，同時(shí)由于磁強(qiáng)計(jì)可以實(shí)現(xiàn)高精度的姿態(tài)測(cè)量，所以SINS/GPS/地磁組合成為組合導(dǎo)航的主流方案。在實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目的背景下，本文研究了基于DSP+FPGA架構(gòu)的SINS/GPS/地磁組合導(dǎo)航的信息處理系統(tǒng)并完成了工程實(shí)現(xiàn)。
　　本文首先介紹了MEMS慣性器件、SINS、磁強(qiáng)計(jì)測(cè)姿和GPS導(dǎo)航的理論基礎(chǔ)，依據(jù)需求分析設(shè)計(jì)了信息處理硬件系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)。
　　然后詳細(xì)地研究了組合

2、導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)和底層軟件設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)主要完成了系統(tǒng)供電設(shè)計(jì)、DSP與FPGA的外圍電路、IMU電路設(shè)計(jì)和信號(hào)采集電路。底層軟件重點(diǎn)設(shè)計(jì)了DSP初始化、導(dǎo)航參數(shù)存儲(chǔ)、bootloader程序、GPS信息提取和信號(hào)采集程序。
　　最后成功研制了導(dǎo)航原理樣機(jī)，在完成了對(duì)樣機(jī)的軟硬件調(diào)試后，進(jìn)行了轉(zhuǎn)臺(tái)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)和車載導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)。對(duì)實(shí)驗(yàn)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，結(jié)果表明系統(tǒng)各模塊工作良好，GPS的信息提取正常，該系統(tǒng)比單獨(dú)的SINS或GPS具有