某型無人機實時數(shù)據(jù)處理與控制律實現(xiàn).pdf

1、無人機的發(fā)展與技術革新受到越來越多國家的關注，許多國家都在無人機的開發(fā)與研制工作中加大了人力和物力的投入。本文研究的主要內容是某型無人機控制系統(tǒng)的實時數(shù)據(jù)處理和控制律的半物理仿真實現(xiàn)方面的問題。 設計實現(xiàn)了傳感器標定建模，以無人機系統(tǒng)中傾角傳感器、氣壓高度傳感器和空速傳感器等為例，進行了傳感器數(shù)據(jù)的標定擬和，得到了各傳感器的靜態(tài)模型。從工作原理上分析了傾角傳感器容易受振動噪聲干擾這一問題，設計了Kalman濾波器，并采用遺傳算

2、法對濾波器參數(shù)進行尋優(yōu)，就實測數(shù)據(jù)給出了濾波器的濾波效果圖。 基于無人機的飛行控制和實現(xiàn)技術，本文闡述了無人機半物理仿真系統(tǒng)的基本結構，詳細介紹了半物理仿真系統(tǒng)中無人機模型的建立，設計實現(xiàn)了相應的半物理仿真系統(tǒng)，對控制系統(tǒng)進行了系統(tǒng)的地面半物理仿真研究。對平飛、左向盤旋模態(tài)進行仿真，將半物理仿真試驗結果與全數(shù)字仿真結果進行對比，驗證了控制系統(tǒng)各項功能的正確性，為試飛調參奠定了基礎。為了提高半物理仿真系統(tǒng)的穩(wěn)定性，兼容性，擴展出