液壓步行機(jī)器人嵌入式控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf_第1頁
已閱讀1頁,還剩90頁未讀, 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡(jiǎn)介

1、本文基于已研制出的液壓驅(qū)動(dòng)雙足步行機(jī)器人樣機(jī),設(shè)計(jì)了嵌入式控制系統(tǒng)以實(shí)現(xiàn)樣機(jī)的步行功能。
  首先根據(jù)機(jī)器人樣機(jī)特性,結(jié)合當(dāng)前發(fā)展趨勢(shì),提出了五點(diǎn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求,根據(jù)需求確定了系統(tǒng)通信方案和嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng),采用分布式結(jié)構(gòu),將控制系統(tǒng)分為規(guī)劃模塊、傳感模塊和驅(qū)動(dòng)模塊三個(gè)部分。
  其次根據(jù)控制系統(tǒng)三個(gè)模塊的功能需求,完成了相關(guān)硬件電路設(shè)計(jì),軟件方面設(shè)計(jì)了實(shí)現(xiàn)規(guī)劃模塊功能的各項(xiàng)任務(wù),可通過uC/OS-Ⅲ操作系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)度,利

2、用實(shí)時(shí)以太網(wǎng)EtherCAT實(shí)現(xiàn)了不同模塊的數(shù)據(jù)傳輸,使用姿態(tài)傳感器內(nèi)部的DMP完成了機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)采集,移植文件系統(tǒng)FATFS,采用雙緩沖區(qū)模式存儲(chǔ)系統(tǒng)運(yùn)行過程中的關(guān)鍵數(shù)據(jù)。
  接著對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)控制方法進(jìn)行了研究,考慮到傳統(tǒng)PID控制方法的不足,使用自整定模糊PID控制驅(qū)動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié),對(duì)機(jī)器人關(guān)節(jié)建模,詳細(xì)分析了比例、積分、微分環(huán)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的影響,再制定模糊規(guī)則,通過仿真說明模糊PID控制比傳統(tǒng)PID控制在機(jī)器人關(guān)節(jié)控制上更

3、具優(yōu)勢(shì)。
  最后搭建實(shí)驗(yàn)平臺(tái),對(duì)嵌入式控制系統(tǒng)的相關(guān)性能進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)與分析。數(shù)據(jù)收發(fā)實(shí)驗(yàn)說明數(shù)據(jù)傳輸穩(wěn)定、準(zhǔn)確,數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了關(guān)鍵數(shù)據(jù)寫入無丟失,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)中,單關(guān)節(jié)控制實(shí)驗(yàn)證明模糊PID控制更適用于液壓步行機(jī)器人,控制周期實(shí)驗(yàn)證明4ms以內(nèi)的控制周期可以滿足機(jī)器人控制需求,多關(guān)節(jié)聯(lián)動(dòng)實(shí)驗(yàn)表明機(jī)器人步態(tài)周期越長(zhǎng),控制效果越好,步態(tài)周期過短時(shí)機(jī)器人關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)能力不足,步行實(shí)驗(yàn)證明嵌入式控制系統(tǒng)可以滿足機(jī)器人慢速平穩(wěn)步行的需

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫(kù)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評(píng)論

0/150

提交評(píng)論