基于ARM的嵌入式碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、在物流行業(yè)中,碼垛機(jī)器人廣泛用于物料的裝卸和搬運(yùn),其中圓柱坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人以其工作性能良好和易于控制的優(yōu)點(diǎn)被普遍使用。目前,碼垛機(jī)器人主要采用的是PC控制和 PLC控制,隨著嵌入式技術(shù)在工業(yè)控制領(lǐng)域的發(fā)展,未來(lái)的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)將會(huì)被專用的嵌入控制器所取代。
　　本文針對(duì)圓柱坐標(biāo)型碼垛機(jī)器人的硬件結(jié)構(gòu)和功能需求,設(shè)計(jì)了一款基于ARM+FPGA硬件平臺(tái)和Linux操作系統(tǒng)的碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)由主控制器ARM、FPGA和示

2、教器ARM組成,主控制器ARM分別與FPGA、示教器ARM和伺服電機(jī)組通過(guò)串口進(jìn)行通訊。主控制器ARM負(fù)責(zé)檢測(cè)傳感器信號(hào)、通訊處理和錯(cuò)誤檢測(cè),FPGA負(fù)責(zé)對(duì)每段路徑進(jìn)行軌跡規(guī)劃并產(chǎn)生變頻脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)電機(jī)完成再現(xiàn)功能,示教器ARM負(fù)責(zé)運(yùn)行人機(jī)界面。
　　碼垛機(jī)器人控制系統(tǒng)采用模塊化結(jié)構(gòu)和面向?qū)ο蠹夹g(shù),設(shè)計(jì)軟件各個(gè)模塊和開發(fā)驅(qū)動(dòng)程序,并設(shè)計(jì)人性化的用戶界面?？刂葡到y(tǒng)軟件模塊包括初始化、示教、通訊、精確定時(shí)、運(yùn)動(dòng)控制、再現(xiàn)、故障檢測(cè)和處