基于ARM7的兩足步行機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì).pdf

1、桌面型的兩足步行機(jī)器人不僅在教學(xué)、比賽和娛樂等方面應(yīng)用廣泛，并且也可以作為兩足步行研究的平臺(tái)。本文在“KONDO”兩足步行機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了基于ARM7處理器和μC/OS-II實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)的兩足步行機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括硬軟件設(shè)計(jì)及其實(shí)現(xiàn)；設(shè)計(jì)了兩足步行機(jī)器人的步行模式，實(shí)現(xiàn)了在平面上的穩(wěn)定步行。 針對(duì)“KONDO”機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)器特點(diǎn)，選用ARM7內(nèi)核處理器LPC2131作為處理器，設(shè)計(jì)了硬件；選用高性能電

2、池作為機(jī)器人的電源，增加了機(jī)器人的靈活性；控制電路和驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行了光耦隔離，使得電路更加穩(wěn)定和安全；并對(duì)所設(shè)計(jì)的硬件電路進(jìn)行了測(cè)試，測(cè)試表明電路運(yùn)行正常，設(shè)計(jì)正確。 在硬件電路的處理器中，移植了μC/OS-II操作系統(tǒng)；在操作系統(tǒng)下，設(shè)計(jì)了多個(gè)任務(wù)和中斷處理函數(shù)，實(shí)現(xiàn)了兩足步行機(jī)器人控制系統(tǒng)的各項(xiàng)功能，建立了完整的兩足步行機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件框架；改進(jìn)了通常的多路PWM信號(hào)產(chǎn)生方法，使控制信號(hào)的精度達(dá)到了1μs以上，解決了由于中斷