撓性陀螺慣性組合測試方法研究.pdf

1、隨著慣性技術(shù)的發(fā)展，要求研制結(jié)構(gòu)簡單、性能可靠、成本低的陀螺。撓性陀螺儀就是在這種需求中發(fā)展起來的。
　　本文以撓性陀螺捷聯(lián)慣組為研究對(duì)象，主要研究采用導(dǎo)航速度誤差對(duì)慣性捷聯(lián)組合進(jìn)行系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的方法和試驗(yàn)設(shè)計(jì)。
　　首先，建立了加表誤差模型系數(shù)標(biāo)定誤差與測試設(shè)備誤差、對(duì)準(zhǔn)誤差之間的聯(lián)系。對(duì)分度頭的角位置誤差進(jìn)行了精密檢測，然后在分度頭上對(duì)加表進(jìn)行標(biāo)定試驗(yàn)，分析了和驗(yàn)證了角位置誤差補(bǔ)償前后標(biāo)定的零位偏置和標(biāo)度因子的變化。分析了

2、分度頭的姿態(tài)誤差與安裝誤差對(duì)加表誤差模型系數(shù)標(biāo)定精度的影響。
　　其次，建立了撓性陀螺組合誤差模型，其中包含3個(gè)陀螺的零偏、刻度系數(shù)、安裝誤差以及與比力一次項(xiàng)有關(guān)的系數(shù)，共計(jì)21個(gè)誤差參數(shù)。將均勻設(shè)計(jì)引入了陀螺組合誤差模型的標(biāo)定方案，從轉(zhuǎn)臺(tái)試驗(yàn)眾多的位置組合中篩選出10個(gè)具有代表性的陀螺坐標(biāo)系指向，從而為利用D-最優(yōu)準(zhǔn)則選擇陀螺坐標(biāo)系指向奠定了基礎(chǔ)。將位置翻滾試驗(yàn)結(jié)合速率試驗(yàn)相結(jié)合，辨識(shí)出了陀螺組合的21個(gè)誤差模型參數(shù)。辨識(shí)出的陀

3、螺組合安裝誤差為系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定的辨識(shí)結(jié)果提供了比照。
　　然后，建立了撓性陀螺捷聯(lián)慣組輸出誤差模型和系統(tǒng)級(jí)標(biāo)定過程的姿態(tài)變換矩陣，并推導(dǎo)出陀螺和加表誤差參數(shù)與導(dǎo)航速度誤差之間的關(guān)系，分析了誤差模型參數(shù)可辨識(shí)性。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了僅利用導(dǎo)航速度誤差作觀測量辨識(shí)21誤差參數(shù)簡化慣組模型和速度誤差結(jié)合加表輸出辨識(shí)24誤差參數(shù)完整慣組模型的辨識(shí)方法和慣組轉(zhuǎn)動(dòng)的試驗(yàn)計(jì)劃。
　　闡述了基于Matlab的捷聯(lián)慣組輸出誤差模型標(biāo)定仿真的結(jié)構(gòu)與實(shí)