Delta并聯(lián)機器人軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著我國人口老齡化進程的加快，勞動力人口在不斷地減少，近年來我國越來越多的城市和地區(qū)出現(xiàn)了各種不同程度的用工荒，因此企業(yè)招聘工人就提高了人工成本，增加了社會和企業(yè)的壓力、負(fù)擔(dān)。所以機器人在我們的生產(chǎn)生活中的作用越來越重要。
　　Delta并聯(lián)機器人是一款速度快、精度高的工業(yè)機器人，主要應(yīng)用于醫(yī)療、電子、食品加工等行業(yè)，基于實現(xiàn)機器人精準(zhǔn)抓取作業(yè)的工業(yè)自動化生產(chǎn)線要求，軌跡規(guī)劃研究具有重要研究意義。因此，本文以自主研發(fā)的四自由度De

2、lta并聯(lián)機器人為研究對象，探討了Delta并聯(lián)機器人軌跡規(guī)劃問題，通過搭建實驗平臺來驗證軌跡規(guī)劃的準(zhǔn)確性，用于指導(dǎo)和應(yīng)用到實踐中去。
　　首先，對Delta并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)進行了簡單透徹的分析，借助SolidWorks軟件建立了Delta并聯(lián)機器人的三維實體模型，最后對Delta并聯(lián)機器人進行了自由度分析，為后續(xù)研究提供了理論基礎(chǔ)。
　　其次，對Delta并聯(lián)機器人主動臂進行了靜力學(xué)分析，靜力學(xué)分析對機器人的控制和驅(qū)動的選

3、擇有著很重要的參考指導(dǎo)作用，然后對Delta并聯(lián)機器人主動臂進行了模態(tài)分析，模態(tài)分析為Delta并聯(lián)機器人的動力學(xué)性能研究打下了基礎(chǔ)。當(dāng)有外部激勵時，應(yīng)該避開主動臂的前幾階固有頻率，從而避免共振現(xiàn)象的發(fā)生。
　　然后，對并聯(lián)機器人剛體位姿進行描述，進行了Delta并聯(lián)機器人運動學(xué)建模，并對模型進行簡化，再進行Delta并聯(lián)機器人的運動學(xué)正逆解分析，推導(dǎo)得出運動學(xué)正逆解的表達式。運動學(xué)分析與運動學(xué)綜合聯(lián)系緊密，是進行機構(gòu)設(shè)計的重要環(huán)