自動(dòng)泊車系統(tǒng)的研究及實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著汽車工業(yè)的快速發(fā)展，如今發(fā)達(dá)國家的汽車普及率已非常高。近年來，我國的汽車銷售量也增長很快。在各大城市，由于汽車數(shù)量劇增，“停車難”問題逐漸顯現(xiàn)。對于駕駛者來說，經(jīng)常要面對將車輛停入狹窄停車位置的難題。本文研究的自動(dòng)泊車系統(tǒng)，可協(xié)助駕駛者完成泊車操作，降低泊車的難度，減少泊車過程中車輛發(fā)生碰撞的可能性。 本文設(shè)計(jì)了一個(gè)基于超聲波傳感器的自動(dòng)泊車系統(tǒng)。整個(gè)系統(tǒng)分為超聲波測距、車位檢測、泊車控制、人機(jī)界面等功能模塊。利用多個(gè)超聲波

2、傳感器實(shí)時(shí)測量車輛與周圍障礙物之間的距離。利用增量式編碼器測量車輛的移動(dòng)距離。對超聲波傳感器和增量式編碼器的測量值進(jìn)行中值濾波、邊緣檢測等預(yù)處理，通過計(jì)算停車位前后障礙物之間的距離，確定停車位的大小，從而實(shí)現(xiàn)停車位置的自動(dòng)檢測。在泊車的控制方法上，以駕駛者泊車的經(jīng)驗(yàn)為基礎(chǔ)，將常見的平行泊車和垂直泊車過程劃分為若干個(gè)步驟，運(yùn)用模糊控制理論，為每個(gè)步驟設(shè)計(jì)模糊控制器，控制車輛的前輪轉(zhuǎn)向角度。車輛的運(yùn)動(dòng)速度，由駕駛者進(jìn)行控制。對每個(gè)模糊控制器

3、在Matlab軟件上進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，所設(shè)計(jì)的模糊控制器能達(dá)到控制的目標(biāo)，具有良好的魯棒性。本文設(shè)計(jì)的自動(dòng)泊車系統(tǒng)具有友好的人機(jī)交互界面。駕駛者可通過面板上的按鈕啟動(dòng)或停止自動(dòng)泊車功能，完成必要的配置操作。顯示屏上顯示車輛狀態(tài)信息、泊車操作的提示語句，并以圖形方式顯示車輛與周圍障礙物、目標(biāo)停車位的位置關(guān)系，使駕駛者對整個(gè)泊車過程了如指掌。 本文為自動(dòng)泊車系統(tǒng)設(shè)計(jì)了實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的主體是一輛模型小車，具有前輪轉(zhuǎn)向、后輪驅(qū)