基于超聲波車位探測系統(tǒng)的自動泊車方法研究.pdf

1、自動泊車系統(tǒng)是一種使車輛自動駛入停車位的汽車電子系統(tǒng)，它通過環(huán)境感知傳感器探測車輛周圍環(huán)境找到合適的停車位，并確定車輛與停車位的相對位置，然后按照某種轉向控制策略控制車輛轉向，最終實現泊車。
　　 本文針對平行泊車和垂直泊車的工況，研究了自動泊車的超聲波車位探測系統(tǒng)，提出了平行車位和垂直車位的超聲探測方法。超聲波車位探測系統(tǒng)是自動泊車系統(tǒng)的重要子系統(tǒng)，該子系統(tǒng)以實現自動泊車為目標，文章基于DSPTMS320F2812和超聲波傳感

2、器設計了系統(tǒng)方案，編寫了控制程序。
　　 在汽車低速行駛情況下，建立泊車系統(tǒng)坐標方程和低速倒車運動學模型，在此基礎上研究基于兩段圓弧的平行泊車路徑規(guī)劃方法并研究其約束條件和三點式垂直泊車路徑規(guī)劃方法并通過泊車起始區(qū)域劃分得到最小轉彎半徑的路徑規(guī)劃泊車方法;在matlab/simulink環(huán)境下建立車輛運動學模型，完成不同起始位置的平行泊車和垂直泊車的路徑規(guī)劃仿真。
　　 以電動試驗車為載體進行自動泊車實車試驗，根據泊車路